[ROS2] Ubuntu 20.04 Focal - ROS2 Foxy 설치 및 구동

ROS는 ROS1, ROS2 두 가지 버전이 존재하는데, 이때까지 ROS1만 사용하다 이번 시뮬레이터 설치에는 ROS2가 필요하여 처음으로 Install하게 되었다. ROS1보다 설치가 간단하고 지원하는 기능도 많다고 하는데 한 번 알아보기로 한다.

 

 

ROS Version (amd64, arm64)

2018년 이후(그나마 최신) 버전만을 나열하였으며, 자신의 OS 버전에 맞는 ROS2 버전을 Install하여 사용하면 된다. 보통 우분투 20.04 버전에서는 Foxy를, 18.04 버전에서는 Dashing을 많이 사용한다고 한다. 나는 CLOiSim을 포팅하기 위해 ROS2를 설치하는데 배포사의 테스트 환경이 우분투 20.04이므로 Foxy Version을 설치할 것이다.

• Ubuntu 22.04(Jammy) : Humble Hawksbill
• Ubuntu 20.04(Focal) : Calactic Geochelone, Foxy Fitzroy
• Ubuntu 18.04(Bionic) : Eloquent Elusor, Dashing Diademata, Crystal Clemmys

Ubuntu (source) — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

Docker 환경을 사용하는 경우, 기본 언어 설정이 POSIX로 되어 있어 UTF-8 인코딩을 지정해주어야 한다.

$ locale  # check for UTF-8

$ apt update && apt install locales
$ locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8

$ locale  # verify settings

ROS2를 설치한다.

$ apt install software-properties-common
$ add-apt-repository universe

$ apt update && apt install curl gnupg2 lsb-release
$ curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

ROS 개발 툴을 설치한다. (apt update를 하지 않을 경우 python3-colcon-common-extensions, python3-vcstool 패키지를 받아오지 못하고 설치가 불가할 수 있음)

$ apt update && apt install -y \
  build-essential \
  cmake \
  git \
  libbullet-dev \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-flake8 \
  python3-pip \
  python3-pytest-cov \
  python3-rosdep2 \
  python3-setuptools \
  python3-vcstool \
  wget
# install some pip packages needed for testing
$ python3 -m pip install -U \
  argcomplete \
  flake8-blind-except \
  flake8-builtins \
  flake8-class-newline \
  flake8-comprehensions \
  flake8-deprecated \
  flake8-docstrings \
  flake8-import-order \
  flake8-quotes \
  pytest-repeat \
  pytest-rerunfailures \
  pytest
# install Fast-RTPS dependencies
$ apt install --no-install-recommends -y \
  libasio-dev \
  libtinyxml2-dev
# install Cyclone DDS dependencies
$ apt install --no-install-recommends -y \
  libcunit1-dev

$ apt install ros-foxy-desktop ros-foxy-rmw-cyclonedds-cpp
$ source /opt/ros/foxy/setup.bash
$ printenv |grep -i ROS

워크스페이스를 하나 생성하고, ROS 코드를 받아온다. (약 3분 소요)

$ mkdir -p ~/ros2_foxy/src
$ cd ~/ros2_foxy
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/foxy/ros2.repos
$ vcs import src < ros2.repos

Ubuntu를 기반으로 하는 ROS는 자주 업데이트되기 때문에, 의존성을 확인해줄 필요가 있다. 아래 명령을 실행할 때 rosdep init을 실행하였으나 이미 파일이 존재한다고 하여 뛰어넘고 update부터 진행하였다. install까지 완료해주면, ROS2 설치가 끝난다.

$ apt upgrade
$ rosdep init
$ rosdep update
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-5.3.1 urdfdom_headers"

~/.bashrc

alias vr='vim ~/.bashrc'
alias nr='nano ~/.bashrc'
alias sr='source ~/.bashrc'
alias killgazebo='killall -9 gazebo & killall -9 gzserver  & killall -9 gzclient'alias cw='cd ~/robot_ws'
alias cs='cd ~/robot_ws/src'alias cb='cd ~/robot_ws && colcon build --symlink-install'
alias cbp='cd ~/robot_ws && colcon build --symlink-install --packages-select'alias rt='ros2 topic list'
alias re='ros2 topic echo'
alias rn='ros2 node list'
alias af='ament_flake8'
alias ac='ament_cpplint'alias testpub='ros2 run demo_nodes_cpp talker'
alias testsub='ros2 run demo_nodes_cpp listener'
alias testpubimg='ros2 run image_tools cam2image'
alias testsubimg='ros2 run image_tools showimage'alias ros2_init='. /opt/ros/foxy/setup.bash'
alias all_init='. ~/robot_ws/install/local_setup.bash'export ROS_DOMAIN_ID=10export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
# export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp# export RCUTILS_CONSOLE_OUTPUT_FORMAT='[{severity} {time}] [{name}]: {message} ({function_name}() at {file_name}:{line_number})'
export RCUTILS_CONSOLE_OUTPUT_FORMAT='[{severity}] [{time}]: {message}'
export RCUTILS_COLORIZED_OUTPUT=1
# export RCUTILS_LOGGING_USE_STDOUT=1
export RCUTILS_LOGGING_BUFFERED_STREAM=1source /opt/ros/foxy/setup.bash
source ~/robot_ws/install/local_setup.bash