[ROS] Python으로 간단한 Publisher & Subscriber 만들기

ROS에서는 Publisher와 Subscriber가 Topic을 송수신하는 방식으로 통신한다.

Publisher와 Subscriber를 만들고 rosrun 명령을 통해 실행하는 과정까지 살펴보자.

 

Package 생성

먼저 실습을 진행할 패키지를 생성한다. 패키지 이름은 practice_1이며, C++/Python을 사용하는 패키지이므로 roscpp rospy 옵션을, 표준 메시지 형식인 std_msgs 패키지를 추가한다.

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg practice_1 roscpp rospy std_msgs

 

Publisher 생성

Publisher는 ROS의 Node로, 발행자(서버) 역할을 하는 노드이다.

$ roscd practice_1
$ mkdir scripts
$ cd scripts
$ touch publisher_py_node.py # 파일 생성
$ chmod +x publisher_py_node.py # 실행 권한 부여 (rosrun으로 실행하기 위한 절차)
$ gedit publisher_py_node.py # 파일 수정 (gedit = 파일 편집기)

publisher_py_node.py 파일에 다음과 같이 소스 코드를 작성한다.

# publisher_py_node.py

#!/usr/bin/env python
# license removed for brevity
import rospy # rospy 모듈 (ROS 관련)
from std_msgs.msg import Int32 # Message 관련

def talker(): # main에서 실행할 함수
	pub = rospy.Publisher('/helloros_topic', Int32, queue_size=10) # Publisher 생성
	rospy.init_node('dyros_publisher_node', anonymous=True) # node 초기화, anonymous가 True이면 node의 중복 방지를 뜻함
	rate = rospy.Rate(1) # 1hz 반복을 위한 rate 생성
	i = 1
	while not rospy.is_shutdown(): # ROS의 종료 signal을 받기 전까지 반복
		pub.publish(i) # 숫자 i를 publish
		i = i + 1
		rate.sleep() # 일정한 주기를 만들기 위하여 목표 주기만큼 sleep

if __name__ == '__main__':
	try:
		talker() # 8 line에서 정의한 talker funtion 호출
	except rospy.ROSInterruptException: # 종료 신호 등 발생시 프로그램 종료
		pass

 

 

Subscriber 생성

Subscriber는 ROS의 Node로, 구독자(클라이언트) 역할을 하는 노드이다.

$ roscd practice_1/scripts
$ touch subscriber_py_node.py # 파일 생성
$ chmod +x subscriber_py_node.py # 실행 권한 부여 (rosrun으로 실행하기 위한 절차)
$ gedit subscriber_py_node.py # 파일 수정 (gedit = 파일 편집기)

subscriber_py_node.py 파일에 다음과 같이 소스 코드를 작성한다.

# subscriber_py_node.py

#!/usr/bin/env python
import rospy # rospy 모듈 (ROS 관련)
from std_msgs.msg import Int32 # Message 관련

def callback(data): # helloros_topic 수신시 호출되는 function
	rospy.loginfo("Hello ROS %d", data.data)

def listener(): # main에서 실행할 함수
	rospy.init_node('dyros_subscriber_node', anonymous=True) # node 초기화, anonymous가 True이면 node의 중복 방지를 뜻함
	rospy.Subscriber("/helloros_topic", Int32, callback) # Subscriber 생성
	rospy.spin() # ROS의 종료 signal을 받기 전까지 반복

if __name__ == '__main__':
	listener() # 10 line에서 정의한 listener funtion 호출

 

 

Publisher & Subscriber 실행

3개의 터미널에서 각각 아래의 명령을 수행하면 생성한 구독자, 발행자 노드가 실행되어 두 노드가 Topic을 주고받는다.

$ roscore # 1번 터미널
$ rosrun practice_1 subscriber_py_node.py # 2번 터미널
$ rosrun practice_1 publisher_py_node.py # 3번 터미널

두 노드 사이의 Topic을 Publish, Subscribe하여 정상적으로 동작하는 모습