Linux Ubuntu 환경에서 Gazebo 시뮬레이터를 이용하여 Turtlebot3으로 Navigation2 Task를 수행하는 방법을 알아보자. 관련 패키지를 설치하기 전에, OS 버전과 설치된 ROS 버전을 먼저 확인해야 한다. Ubuntu 20.04(focal) $ lsb_release -a No LSB modules are available. Distributor ID: Ubuntu Description: Ubuntu 20.04.4 LTS Release: 20.04 Codename: focal ROS2 Foxy $ printenv ROS_DISTRO foxy Gazebo 11 gazebo --version Gazebo multi-robot simulator, version 11.11.0 Copy..

Gazebo에서 SDF파일을 로드하는 과정에서 다음과 같은 Warning이 발생했다. SDF 파일에 완전한 SDF로 쓰여있지 않은 부분(형식이 어긋난?)이 존재한다는 것인데, URDF 언어를 사용하거나 하면 이런 오류가 발생한다고 한다. SDF Format과 일치하지 않는 부분을 수정해주면 되는데, 연결된 파일이 많아서 아직 고치지는 못했다. CLOiSim과 Gazebo, Turtlebot3을 합치는 과정에서 어딘가 꼬인 것으로 추정된다. 더보기 SDF Format

Dockerfile을 이용하면 다양한 패키지가 한 번에 설치된 도커 컨테이너를 쉽게 생성할 수 있다. 이미지 생성을 위해 아래 Github의 도커 파일을 이용할 것이다. GitHub - ryomo/ros2-gazebo-docker: A ROS2 & Gazebo container with WSLg enabled A ROS2 & Gazebo container with WSLg enabled. Contribute to ryomo/ros2-gazebo-docker development by creating an account on GitHub. github.com 먼저 깃을 클론하고, 이미지를 빌드한다. 아래와 같이 명령어를 입력하면 된다. $ git clone https://github.com/ryomo/ro..

Gazebo란? 자동 로봇을 위한 3D 시뮬레이션 환경으로, ROS와 함께 사용하거나 독립적으로 사용할 수 있다. (ROS와는 별개의 프로그램으로, 오픈 소스로 제공되는 가상 시뮬레이션 툴. ROS와 높은 호환성을 띄어 로보틱스 개발에 많이 이용된다.) URDF, SDF, XACRO 등의 XML 문서로 로봇/가상환경을 Gazebo에 삽입하고 프로그램을 실행하면 로봇과 프로그램이 메시지를 주고받으며 동작하게 된다. 분산 시뮬레이션: 여러 서버에서 동작시켜 성능 향상 효과를 받을 수 있다. 동적 자산 로딩: 시뮬레이션 자산을 자동으로 Load하여 성능을 향상시킨다. 성능 조정: 실시간 속도, 또는 느리게/빠르게 조절하여 시뮬레이션 시간 단계를 조절할 수 있다. 플랫폼: Linux, Mac OS, Window..