[ROS2+Gazebo] Docker Image로 ROS2, Gazebo 빌드하기

Dockerfile을 이용하면 다양한 패키지가 한 번에 설치된 도커 컨테이너를 쉽게 생성할 수 있다.

이미지 생성을 위해 아래 Github의 도커 파일을 이용할 것이다.

GitHub - ryomo/ros2-gazebo-docker: A ROS2 & Gazebo container with WSLg enabled

 

먼저 깃을 클론하고, 이미지를 빌드한다. 아래와 같이 명령어를 입력하면 된다.

$ git clone https://github.com/ryomo/ros2-gazebo-docker.git
$ cd ros2-gazebo-docker/docker
$ docker build -t ros2-gazebo .

 

그럼 이미지가 만들어졌을 것이다. docker images 명령어로 확인할 수 있다.

이미지가 만들어졌다면, 컨테이너를 생성해야 한다. 컨테이너 생성은 아래 명령어로 진행해주었다.

$ docker run -it -e DISPLAY=unix$DISPLAY -e USER=$USER -e XDG_RUNTIME_DIR=/tmp -v /root/.Xauthority:/root/.Xauthority -v /tmp/.X11-unix:/temp/.X11 --privileged --gpus all --net=host --runtime=nvidia --name ros2-gazebo ros2-gazebo:latest

 

도커가 실행될 것이다. 배포 깃에서는 docker-compose를 사용하라고 되어있는데, 이 패키지가 설치되어 있지 않아 그냥 docker를 이용했다. 컨테이너를 실행하니 해당 터미널은 사용할 수가 없어서 새로운 터미널에서 execute해주었다.

$ docker exec -it ros2-gazebo /bin/bash

만약 root 유저로 접속하려면, --user root 옵션을 추가하면 된다.

 

터미널에 정상적으로 접속되었다. 이제 테스트를 해 볼 차례이다.

 

간단하게 터틀심을 먼저 실행해본다.

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node

 

잘 실행이 되는 모습이다. Gazebo가 설치되었는지도 확인해야 하므로, 시뮬레이터를 켜보겠다.

# 1번 터미널
$ gazebo --verbose /opt/ros/galactic/share/gazebo_plugins/worlds/gazebo_ros_diff_drive_demo.world
# 2번 터미널
$ ros2 topic pub /demo/cmd_demo geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 1.0}, angular: {z: 1.0}}' -1

1번 터미널에서 가제보를 실행하면, 시뮬레이터 환경이 출력된다.

이 상태에서 2번째 터미널을 열고 ros 토픽을 퍼블리시해주면 데모 로봇이 빙글빙글 돈다.